SKDRB-12型 四自由度機器人實訓模型
所屬類別：機器人系列
·設備外觀
·設計簡述
工業機器人已廣泛應用于工業生產中，在自動化生產中主要用于搬運、裝配、焊接、噴涂等作業。對機器人應用與維護的技術性人才的需要也越來越多，而此方面的技術人員也相對缺乏。實訓模型主要以工業機器人為設計背景，又結合實際教學的需要，進行了專門的設計，主要由機器人本體、機器人控制器、觸摸屏示教器、氣動夾具等組成，是機器人產品設計和應用的微型模型，是機器人結構設計、機器人運動控制、機器人應用的典型實訓模型。本模型用新型尼龍材料加工而成，具有四個自由度運行機構，所有軸均由步進減速電機驅動，運行精度為±1mm。機器人采用開放式設計，所有電機驅動信號、位置檢測信號均引出至控制器的外接信號處，可外接其他品牌的控制器進行控制；同時也開放機器人I/O信號和手爪控制信號，方便用于其他機器人控制系統進行控制。適合高等院校、職業院校、技工學校等機器人工程、工業機器人技術、機電技術應用（工業機器人方向）、工業機器人技術應用、工業機器人應用與維護等相關專業的《機器人與控制技術》、《運動控制》、《自動化技術》等課程實訓教學。
·主要參數
1.工作電源：單相三線AC220V±10% 50Hz；2.工作環境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度＜85%(25℃) 海拔＜4000m；
3.裝置容量：＜0.8kVA；
4.重量：15kg；
5.外形尺寸：350mm*350mm*600mm；
機器人控制器尺寸：350mm*350mm*120mm；
安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。
·組成及功能
四自由度機器人主要由機器人本體、機器人控制器、機器人示教器、機器人手爪等組成。(一) 機器人本體
機器人本體由4軸運動機構、步進減速電機、氣動電磁閥、電機控制端子、氣源接口等組成。
機器人負載≥0.3KG,工作半徑≥400mm，工作范圍軸軸1+165°～-165° 速度120°/s軸2+110°～-110°速度120°/s軸3+70°～-90°速度120°/s軸4+160°～-160°；重復定位精度≤0.05mm（(ISO試驗平均值）；集成1路信號源，氣源壓力≤5bar，地板、垂吊安裝，本體重量15KG。
(二) 機器人控制器
由電源板、電機驅動板、主控板、控制按鈕、機器人電機接口、機器人信號接口、機器人I/O端子、DC24V/4A電源端子、驅動信號板和風扇等組成，用于機器人控制。
1.具有電源開關，控制控制器上電，上電后控制器風扇自動開機，用于機器人控制器散熱；
2.具有伺服ON/OFF功能開關，用于控制驅動器的使能；
3.具有手動/自動功能開關，在手動狀態下，機器人可進行手動運行，位置示教；在自動狀態下，通過機器人I/O端子進行外部控制，實現機器人自動運行功能。
4.機器人信號接口與機器人本體信號接口相連。
5.機器人I/O端子提供6路位置控制信號、1路手爪控制信號、2路機器人狀態信號。
6.DC24V/4A電源端子提供DC24V/4A電源，供外部系統使用。
7.驅動器信號端子提供4軸驅動板信號、機器人原點位置傳感器信號，用于外部控制器進行控制使用。
·實訓項目
1.機器人結構認識2.機器人運行機構設計分析
3.機器人手動控制各軸動作
4.機器人位置示教
5.機器人手爪控制
6.機器人自動狀態單點運行控制
7.機器人自動狀態多點運行控制
8.基于PLC的外部端子控制機器人運行
9.外部控制器控制機器人軸運行
10.外部控制器控制機器人多點運行
