·設備外觀

·設計簡述

    工作站由ABB IRB1410工業機器人、控制器及機器人示教盒、機器人手爪工裝、電氣控制單元、機器人工作臺、U字型實訓臺、氣動系統、電腦桌等組成。通過機器人手爪可以實現機器人的繪圖、打磨拋光、搬運、涂裝、碼垛等工業機器人常用功能，是工業機器人編程應用與維護的理想實訓平臺。適合高等院校、職業院校、技工學校等機器人工程、工業機器人技術、機電技術應用（工業機器人方向）、工業機器人技術應用、工業機器人應用與維護等相關專業的《機器人與控制技術》、《運動控制》、《自動化技術》等課程實訓教學。

·主要參數

    1.工作電源：三相四線AC380V±10%  50Hz；
    2.工作環境：溫度-5ºC～+40ºC；濕度 85%（25ºC）；海拔＜4000m；
    3.氣源壓力：0.4～0.6MPa；
    4.裝置容量：<2kVA；
    5.外形尺寸：2000mm*1600mm*1300mm；
    控制柜尺寸：800mm*600mm*1800mm；
    6.安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。

·組成及功能

    工作站主要由工業機器人、U字型實訓臺、工裝工作站、搬運工作站、碼垛工作站、打磨拋光工作站、軌跡繪制工作站、電氣控制柜、機器人底座、空氣壓縮機、電腦桌等組成。
(一)IRB1410六自由度機器人工作站
    1.工業機器人 
    機器人負載≥5KG,附加載荷≥18KG,工作半徑≥1440mm，工作范圍軸軸1+170°～-170° 速度120°/s軸2+70°～-70°速度120°/s軸3+70°～-65速度120°/s軸4+150°～-150° 速度280°/s軸5+115°～-115°速度280°/s軸6+300°～-300°速度280°/s；TCP最大速度不低于2.1m/s，重復定位精度≤0.05mm（(ISO試驗平均值）；集成12路信號源，氣源壓力≤8bar，落地安裝，本體重量225KG。
    2.機器人控制器 
    IRC5C是ABB第五代機器人控制器,采用RAPID工業機器人編程語言；內置數字量16DI/16DO；配套安全停止、緊急停止，2通道安全回路檢測，3位啟動裝置組件；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP協議，電源電壓單相220/230V，頻率50Hz-60Hz；工作環境溫度范圍0℃～ +45℃；工作環境相對濕度最高95%（無凝露）。
    3.機器人示教器 
    采用圖形化彩色觸摸屏，觸摸屏不小于6.5寸，至少有10個薄膜鍵盤、1個急停按鈕，功能可自定義；配備操縱桿，可控制多個軸運動；能夠進行熱插拔，運行時可插拔；支持和機器人本體配套，示教盒控制電路的主要功能是對操作鍵進行掃描并將按鍵信息送至控制器,同時將控制器產生的各種信息在顯示屏上進行顯示。
(二)電氣控制柜
    主體部分采用優質鋼管和鋼板做骨架，經過機械加工成型，外表面噴涂彩色環氧聚塑處理，柜體配有4個帶剎車萬向輪，方便移動和固定，尺寸800mm*600mm*1800mm。
    控制柜四面門板均可以拆卸，方便實操器件的安裝。
控制柜內部配有器件實操板，采用1.5mm鋼板激光切割而成，網孔板采用5mm長孔加工，用以安裝可編程控制器、繼電器、保險絲座、空氣開關、開關電源、接線端子排、線槽、航空轉接頭等電氣元件。
    控制柜和實訓對象之間通過航空電纜進行電氣連接。
    采用西門子高性價比小型PLC產品S7-200 Smart CPU SR40，供電電壓AC85～264V，集成24路數字量輸入（DC24V 4mA，漏型?源型可切換）/16路數字量輸出（繼電器輸出），內置24KB程序存儲器、16KB數據存儲器、10KB保持性存儲器、6個高速計數器（最大200KHz），集成RS485接口、以太網接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通訊、S7協議通訊、PROFIBUS等通信，配有通信編程電纜。
(三)機器人手爪工裝
    工裝直接安裝在機器人上，主要由氣爪、氣動接頭、機械結構件等組成，可以完成多種抓取動作。
(四)工裝工作站
    主要由型材支架、不銹鋼鈑金組裝而成，工裝工作站可以容納3種工裝。工裝包括畫筆工裝、真空吸盤工裝、打磨拋光工裝等。母體工裝可以自動抓取其余的3個工裝完成相應的動作功能，在抓取真空吸盤工裝時，氣路能夠自動對接，抓取打磨拋光工裝時，電路能夠自動對接。
(五)搬運工作站
    主要由供料機構、傳輸機構、裝配平臺及工件等組成。
    供料機構由井式料倉、料臺、方形工件、雙聯氣缸、檢測傳感器等組成,主要完成工件的自動上料。
    傳輸機構主要由直流減速電機、傳輸皮帶、定位傳感器、皮帶滾輪、型材支架等組成，用于傳輸工件。
    裝配平臺采用鋁合金材質，表面陽極氧化噴細沙處理。可作為裝配平臺，也可以作為碼垛實訓平臺，亦可用做原材料堆放平臺，根據實訓的需要用于不同的功能。
    工件為尼龍材質，用于搬運、碼垛、壓鑄訓練。
    搬運工作站主要流程是利用機器人在流水線上拾取工件，將其搬運至相應模塊內。
（六）碼垛工作站
    主要由供料機構、傳輸機構、碼垛平臺、工件等組成。
    供料機構由井式料倉、料臺、方形工件、雙聯氣缸、檢測傳感器等組成。主要完成工件的自動上料。
    傳輸機構主要由直流減速電機、傳輸皮帶、定位傳感器、皮帶滾輪、型材支架等組成，用于傳輸工件。
    碼垛平臺采用鋁合金材質，表面陽極氧化噴細沙處理。可作為裝配平臺，也可以作為碼垛實訓平臺，亦可用做原材料堆放平臺，根據實訓的需要用于不同的功能。
(六)打磨拋光工作站
    主要由拋光機構、打磨拋光工裝等組成。實現機器人通過與之配套的手爪在該單元的模擬打磨拋光。
    被拋光工件采用不銹鋼。固定臺主體采用鋁型材制作。
    打磨拋光工裝由母體工裝和打磨拋光工裝組成。通過直流電機驅動毛氈拋光輪對工件表面進行模擬拋光。
(七)軌跡繪制工作站
    主要由軌跡模擬板、繪圖紙、支架、工裝等組成。機器人根據軌跡模擬板上的圖像進行軌跡運動，模擬涂膠、焊接等功能。
(八)U字形工作臺
    工作臺主體部分采用30*60型材、鈑金搭建而成，臺面采用10mm厚A3鋼板材制作，帶有腳輪和腳杯，方便移動和固定。外形尺寸為：1000mm*600mm*800mm（L*W*H）工作臺4個，成U字形圍在機器人周圍。
（九）氣動系統
    氣動系統主要由空氣壓縮機、氣源處理件、氣動控制系統、氣動執行機構、氣動附件組成。
    采用奧突斯空氣壓縮機，供電電壓AC220V，功率550W，工作壓力0.2-0.8MPa可調。
（十）電腦桌
    主體部分采用工業標準鋁型材（規格30*30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
    桌面上方設置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實用，防止顯示器墜落；
    鍵盤架采用ABS塑料一次性壓制而成，個性化圓角R設計避免撞傷，帶有儲物筆盒，通過加重型軸承導軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌體配有4個帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動和固定。2寸雙軸承結構，直徑50mm，輪寬25mm，高度75mm，螺桿M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面離地800mm)。

·實訓項目

（一）實訓臺認知與操作類實訓
    1.實訓臺自動運行（包括實訓臺基本操作、組成等）
    2.實訓臺組成
    3.實訓臺設計原理與模塊認知 （主要對設計思路方向的訓練）
    4.機械原理圖識圖
    5.氣動回路識圖
    6.電氣原理圖識圖
    7.實訓臺電纜連接（主要對電氣方向的訓練）
    8.實訓臺氣動元件裝配
    9.實訓模塊裝配
    10.實訓臺電氣裝配
(二)機器人系統入門類實訓
    1.機器人主要技術參數
    2.機器人安全系統
    3.機器人安全操作規范
    4.示教器認知
    5.控制器認知
    6.機器人本體認知
    7.示教器畫面與基本操作
    8.運動模式調節
    9.機器人伺服電機上電
    10.坐標系切換
    11.機器人運行速度調節
    12.機器人單軸運動
    13.機器人線性運動
    14.機器人編程語言與構架
    15.異常及故障處理技術
    16.機器人維護與保養
    17.機器人程序備份與加載
(三)機器人系統設置類實訓
    1.工具坐標系標定原理和方法
    2.工件/用戶坐標系標定原理和方法
    3.機器人I/O硬件及組成
    4.機器人通信分類與方式
    5.機器人I/O配置
    6.機器人零點校準
    7.機器人常用指令
    8.機器人程序建立
    9.機器人指令添加與編輯
    10.機器人運動軌跡規劃
    11.機器人程序執行與測試
    12.機器人自動運行
    13.機器人外部啟動
(四)PLC編程及應用
    1.PLC認知及選型
    2.PLC電氣設計與配置
    3.PLC編程與實訓
    4.PLC位置控制電氣設計
    5.PLC與機器人控制電氣系統設計
    6.PLC對機器人外部控制系統配置及編程
    7.PLC綜合應用編程實例
(五)案例應用類實訓
    1.搬運碼垛案例實訓
    2.輸送搬運案例實訓
    3.模擬焊接案例實訓
    4.模擬打磨案例實訓
    5.模擬繪圖軌跡實訓

·配置清單