·設備外觀

·設計簡述

實訓裝置適合培養學生掌握工業機器人技術、工業機器人技術應用等專業基礎理論知識和操作技能，可滿足“工業機器人應用編程”職業技能等級考核要求，也能夠滿足《工業機器人裝調維修工》、《工業機器人操作調整工》、《工業機器人系統操作員》、《工業機器人系統裝調員》的理論考核和實訓考核任務。
實訓裝置主要由實訓臺、工業機器人、機器人訓練套件、樣件套件、機器人快換工裝、電氣控制系統、供氣系統、實訓工具、教學資源等組成，囊括了搬運碼垛工作站、基礎軌跡工作站、打磨拋光工作站和裝配工作站和倉庫工作站等機器人的典型訓練單元。

·主要參數

1、工作電源：單相三線 AC220V±10%  50Hz；
2、工作環境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度＜85%(25℃)  海拔＜4000m；
3、裝置容量：＜1.5kVA；
4、整機尺寸：1600mm×1200mm×1500mm；
5、安全保護：具有漏電保護、過載保護、安全性符合國家標準。

·組成及功能

實訓裝置主要由實訓臺、工業機器人、機器人訓練套件、樣件套件、機器人快換工裝、電氣控制系統、供氣系統、實訓工具、教學資源等組成。
（一）工業機器人
1、工業機器人
機器人負載≥4kg工作半徑≥580mm，工作范圍軸1 +230°～ -230°速度460°/s軸2 +113°～ -115°速度360°/s軸3 +55°～ -205°速度280°/s軸4 +230°～ -230°速度560°/s軸5 +120°～ -125°速度420°/s軸6 +400°～ -400°速度750°/s ；重復定位精度≤0.01mm；集成不少于8路信號源，4路氣源。機器人可任意角度進行安裝。
2、機器人控制器
IRC5是ABB第五代機器人控制器,采用RAPID工業機器人編程語言；內置數字量16DI/16DO，可擴展電子限位開關、5路安全輸出（1-7軸監測）等安全選項；提供SafeMove功能，可實現靜態、速度、位置、方向監測（機器人及附加軸）和至少8路功能啟動安全輸入和8路監測輸出；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP協議；電源電壓單相200-600V，頻率50Hz-60Hz；工作環境溫度范圍0℃～ +45℃；工作環境相對濕度最高95%（無凝露）。
3、機器人示教器
采用圖形化彩色觸摸屏，觸摸屏6.5寸，提供有10個鍵薄膜鍵盤、1個急停按鈕，功能可自定義；配備操縱桿，可控制多個軸運動；能夠進行熱插拔，運行時可插拔；支持和機器人本體配套，示教盒控制電路的主要功能是對操作鍵進行掃描并將按鍵信息送至控制器,同時將控制器產生的各種信息在顯示屏上進行顯示。
（二）實訓臺
實訓桌主體由型材框架、型材桌面板、封板、操作面板、自吸合雙開門、多功能網孔板和萬向輪等組裝而成。
其中框架采用8040R和4040型工業型材組成搭接而成，外側配有橙色襯條裝飾；型材桌面板采用工業標準2080鋁型材并通過1.5mm冷軋鋼板組裝而成，內置專用螺母，可自由固定各種機械機構，固定方式≥200種，可以完成更多的實訓操作；封板采用≥1.2mm冷軋鋼板制作，橘紅色噴塑處理；
桌前設有控制面板，按鈕面板采用≥1.2mm冷軋鋼板橘色噴塑處理，且呈50°斜角，符合人體工程學，方便操作；面板安裝有啟動、停止、復位、急停按鈕，用于進行工作站各項控制功能，按鈕均配有透明翻蓋式保護罩，防止發生誤觸。
實訓桌正面下方設有自吸合雙開門，采用鋁合金高強度合頁固定，前門板設置≥300mm×300mm有深棕色有機玻璃觀察窗，設備維護方便。
實訓桌內部設有多功能網孔板機構，網孔采用5mm橢圓長孔，整體設計規范、合理，電氣元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調整。
實訓桌底部安裝有4個高強度帶剎車萬向輪方便實訓裝置的移動和固定。
（三）機器人訓練套件
1、搬運碼垛套件
（1）上料模塊
主要由供料機構、傳輸機構及工件等組成。
供料機構由井式料倉、料臺、圓形工件、標準氣缸、檢測傳感器等組成,主要完成工件的自動上料。
傳輸機構主要由直流減速電機、傳輸皮帶、定位傳感器、皮帶滾輪、型材支架等組成，用于傳輸工件。
整體尺寸：650mm*350mm*370mm
（2）碼垛模塊
平臺采用鋁合金材質，表面陽極氧化噴細沙處理，厚度不低于10mm，支架采用3030標準工業型材?？勺鳛榘徇\平臺，也可以作為碼垛實訓平臺，實現多形式碼垛，根據實訓的需要用于不同的功能，。
整體：300mm*300mm*170mm
2、基礎軌跡套件
3D軌跡圖板：提供圓形、三角形、六邊形、復雜輪廓和樣條曲線等教學軌跡；提供工具TCP參數標定用尖錐，材質不銹鋼。機器人根據軌跡模擬板上的圖像進行軌跡運動，模擬涂膠等功能。
整體尺寸：300mm*200mm*170mm
3、裝配套件
由鋁合金材質臺面、氣動夾緊機構、3030型材支架等組成?？捎糜诓糠止δ芴准墓潭梢杂糜诠ぷ鲗ο蟮墓潭?，動作可控。雙軸氣缸行程不小于50mm，V型塊固定夾持范圍：φ30mm～φ65mm。
整體尺寸：300mm*150mm*170mm
4、打磨拋光套件
采用優質鈑金做框架，核心零件采用鋁合金、45#鋼材質精加工，主要包含拋光機構、打磨機構和調速模塊、砂帶、拋光輪、打磨放置區等組成；轉速3000r/min，與機器人協同完成零件的打磨和拋光操作。
整體尺寸：300mm*300mm*170mm
5、視覺工作站
主要由工業相機及安裝架、可調支架、固定底座、檢測平臺等組成。
功能：對樣件的數字、規格、尺寸、位置等因素進行拍攝，并配合視覺軟件、PLC、HMI完成零件的分揀。
相機主要參數：
相機有效像素200萬，彩色，像元尺寸3.45* 3.45um，幀率/分辨率1408*1024，最大采集幀率60fps，動態范圍71.4dB，內存2GB，存儲空間4GB，支持RS-232、TCP、UDP、FTP、PROFINET、MoubusTCP、EtherNet/IP通訊協議，集成10路數字量輸入輸出信號。
鏡頭接口M12，焦距6mm，像面最大尺寸：1/1.8＂（φ9mm），鏡頭光圈：F2.8~F16。
6、焊接工作站
主要由單軸變位機、焊接平臺、焊接工裝，整體安裝于一個快換平板上，便于考生快速更換。
功能：用于焊接工件固定及與機器人配合進行焊接翻轉作業。
速度范圍：10～30°/s
驅動方式：交流伺服+減速器
減速器減速比：50
伺服主要參數：功率：200W，供電電壓1AC～240V,集成PROFINET接口，可以通過PROFIdrive協議與上位控制器進行通訊。電機最大扭矩3.82Nm,最大電流7.8A，轉速3000r/min，配有增量編碼器2500ppr，振動等級A級，徑向抖動公差N級
整體尺寸：320mm*180mm*300mm
7、倉庫工作站
主要由鋁合金型材支架、鋁合金倉位組成，用于零件的入庫訓練。
主要技術參數：
外形尺寸（長×寬×高）：300×300×300mm
倉儲容量：9
（四）樣件套件
含組裝套件、碼垛套件、打磨套件。
1、 數量：20
2、 顏色種類：3種（紅、白、綠），具有數字標簽；
3、 零件種類：方形、矩形、圓形、內空圓形、異形（打磨拋光）
（五）工裝套件
1、可實現不同工具間自動完成切換，無 需人為干涉，氣動信號6路，額定負載 3kg，厚度 約38mm，重量 125g
2、 夾爪工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，可穩固抓取打磨物料，夾頭為鋁合金材質，采用氣動驅動，重復精度±0.01mm，閉合夾持力≥45N；
3、 吸盤工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，結構為鋁合金材質，20mm 直徑吸盤1個，可穩固抓取各種形狀的零件；
4、軌跡工具：模擬焊槍結構，含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，結構為鋁合金材質，配有激光筆用于軌跡描繪；
（六）電氣控制系統
電氣部分提供可編程控制器、觸摸屏、漏電保護器、熔斷器、直流DC24V電源、I/O轉接板、5口工業交換機、監控系統等組成。
1、可編程控制器
采用西門子緊湊型PLC產品S7-1200 CPU1214C DC/DC/DC，供電電壓DC20.4～28.8V，集成14路數字量輸入（DC24V 4mA，漏型?源型可切換）,10路數字量輸出（晶體管源型輸出），2路模擬量輸入（僅支持0～10V，10位分辨率），內置100KB工作存儲器/4MB負載存儲器/10KB保持性存儲器、6個高速計數器（最大100KHz），4軸高速脈沖輸出（最大100KHZ），集成以太網接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、S7協議通訊、PROFIBUS、PROFINET等通信，配有通信編程電纜。
2、觸摸屏
觸摸屏采用昆侖通態MCGS TPC7032KT，供電電壓24±20%VDC，Cortex-A7 CPU，主頻800MHz,內存256M； 7英寸高亮度TFT液晶顯示屏，分辨率800×480；集成以太網接口、RS232、RS485、USB接口，能夠使學員了解工業觸摸屏的功能及使用方法、掌握與PLC之間的通信知識，并掌握復位、置位、交替等功能鍵、圖形（曲線）顯示、動態畫面跟蹤在觸摸屏中的實現方法。要求可以和PLC組建PROFINET網絡。
（七）供氣系統
氣動系統主要由空氣壓縮機、氣源處理件、氣動控制系統、氣動執行機構、氣動附件組成。
采用奧突斯空氣壓縮機，供電電壓AC220V，功率600W，工作壓力0.2-0.8MPa可調。
（八）實訓工具
提供安裝、調試工作站所需工具一套，包括：工具箱1個、內六角扳手1套、十字螺絲刀1把、一字螺絲刀1把、尖嘴鉗1把、斜口鉗1把、卷尺1把、活動扳手200mm 1把。
（九）電腦桌
主體部分采用工業標準鋁型材（規格30×30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
桌面上方設置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實用，防止顯示器墜落；
鍵盤鐵質材料加工噴塑而成，通過加重型軸承導軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如；
桌體配有4個帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動和固定。
尺寸：600*500*1000mm（桌面離地800mm）

·實訓項目

1.工業機器人操作安全保護
1.1執行通用安全作規范
1.2安全操作要求
2.機器人安裝
2.1機械拆裝與測量
2.2識讀技術文件
2.3安裝工業機器人
2.4安裝工業機器人系統
3.工業機器人校對與調試
3.1工業機器人零點校對
3.2工業機器人零點標定
3.3工業機器人校準異常判讀與分析
3.4工業機器人校準故障處理
4.工業機器人操作與編程
4.1運用示教器完成工業機器人的基本操作
4.2操作工業機器人
4.3運用示教器完成工業機器人簡單動作的編程
4.4運用示教器完成典型工業機器人工作任務的編程
4.5工業機器人、視覺、PLC綜合任務的編程
5.工業機器人數據備份及恢復
5.1工業機器人數據備份
5.2工業機器人數據恢復
6.PLC編程及應用
6.1 PLC認知及選型
6.2 PLC電氣設計與配置
6.3 PLC編程與實訓
6.4 PLC位置控制電氣設計
6.5 PLC與機器人控制電氣系統設計
6.6 PLC與視覺控制電氣系統設計
6.7 PLC對機器人外部控制系統配置及編程
6.8 PLC綜合應用編程實例
7.觸摸屏組態及應用
7.1 觸摸屏認知與選型
7.2 觸摸屏通訊電纜制作
7.3 觸摸屏組態軟件實訓
7.4 觸摸屏網絡配置與組態
7.5 PLC與觸摸屏通訊實訓
8.智能工業相機應用實訓
8.1 智能工業相機認知
8.2 智能工業相機選型
8.3 智能工業相機系統構建
8.4 智能工業相機工程建立與測試
8.5 智能工業相機通訊配置及應用
8.6 智能工業相機檢測案例應用
9.案例應用類實訓
9.1 搬運案例實訓
9.2 繪圖軌跡實訓
9.3 打磨案例實訓
9.4 拋光案例實訓
9.5 碼垛案例實訓
9.6 裝配案例實訓
9.7 噴涂案例實訓
9.8 焊接案例實訓（變位機）
9.9 倉儲控制案例實訓

·配置清單