·設備外觀

·設計簡述

工作站將六自由度機器人，結合空間軌跡工藝、焊接工藝、分揀工藝、碼垛工藝、搬運工藝，實現一機多用，在一個平臺上可以進行多個工藝的實訓，工作站適用于工業機器人操作與運維技術等課程。
工作站由ABB IRB1410工業機器人本體、機器人控制系統、機器人示教器、自動控制單元、人機界面HMI、供料傳輸單元、基礎實訓單元、打磨拋光單元、搬運碼垛單元、機器人快換手爪、供氣系統、基礎臺架、安全防護欄、配套工具及配套資料等組成。通過機器人快換工具可以實現機器人的繪圖、打磨拋光、搬運、涂裝、碼垛等工業機器人常用功能，是工業機器人編程應用與維護的理想實訓平臺。適合高等院校、職業院校、技工學校等機器人工程、工業機器人技術、機電技術應用（工業機器人方向）、工業機器人技術應用、工業機器人應用與維護等相關專業的《機器人與控制技術》、《運動控制》、《自動化技術》等課程實訓教學。

·主要參數

1、工作電源：三相四線AC380V±10%  50Hz；
2、工作環境：溫度-5ºC～+40ºC；濕度 85%（25ºC）；海拔＜4000m；
3、氣源壓力：0.4～0.6MPa；
4、裝置容量：≤2.0KVA；
5、外形尺寸：1600mm*1120mm*1300mm；
6、安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。

·組成及功能

工作站主要由工業機器人本體、機器人控制系統、機器人示教器、自動控制單元、人機界面HMI、供料傳輸單元、基礎實訓單元、打磨拋光單元、搬運碼垛單元、機器人快換手爪、供氣系統、基礎臺架、安全防護欄、配套工具及配套資料等組成。
（一）IRB1410六自由度工業機器人
1、機器人本體
機器人負載5KG,附加載荷18KG,工作半徑1440mm，6軸，工作范圍軸軸1+170°～-170° 速度120°/s軸2+70°～-70°速度120°/s軸3+70°～-65速度120°/s軸4+150°～-150° 速度280°/s軸5+115°～-115°速度280°/s軸6+300°～-300°速度280°/s；TCP最大速度2.1m/s，重復定位精度0.05mm（(ISO試驗平均值）；集成12路信號源，氣源壓力8bar，配機座落地安裝，本體重量225KG。
2、機器人控制器
IRC5C是ABB第五代機器人控制器,可控制6軸+外部擴展軸，內置16路數字輸出；16路數字輸入，配有DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP通訊接口；采用RAPID工業機器人編程語言；配套安全停止、緊急停止，2通道安全回路檢測，3位啟動裝置組件；電源電壓單相220/230V，頻率50Hz-60Hz；工作環境溫度范圍0℃～ +45℃；工作環境相對濕度最高95%（無凝露）。
3、示教器
采用圖形化彩色觸摸屏，6.5寸TFT LCD觸摸屏，65536色、配備有操縱桿，1個急停按鈕，10個薄膜按鍵，功能可自定義，可控制多個軸運動；帶時間標記登錄，支持遠程服務，能夠進行熱插拔，運行時可插拔；支持和機器人本體配套，示教盒控制電路的主要功能是對操作鍵進行掃描并將按鍵信息送至控制器,同時將控制器產生的各種信息在顯示屏上進行顯示。
（二）自動控制單元
自動控制單元采用模塊化設計，包含電源、主控制器、外圍電器等；
采用西門子高性價比小型PLC產品S7-200 Smart CPU ST40，供電電壓DC20.4～28.8V，集成24路數字量輸入（DC24V 4mA，漏型•源型可切換）/16路數字量輸出（晶體管輸出），內置24KB程序存儲器、16KB數據存儲器、10KB保持性存儲器、6個高速計數器（最大200KHz），3軸高速脈沖輸出（最大100KHZ），集成RS485接口、以太網接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通訊、S7協議通訊、PROFIBUS等通信，配有通信編程電纜。
（三）人機界面HMI
HMI采用昆侖通態MCGS TPC7032KT，7.0英寸高亮度TFT觸摸屏面板，Cortex-A8 CPU嵌入式系統，集成串口、USB 、RJ45 以太網口。供電電壓24±20%VDC，主頻600MHz,內存128M；分辨率800×480，四線電阻式觸摸屏（分辨率4096×4096）；可擴展CAN總線接口，產品經CE/FCC認證，防護等級IP65，預裝MCGS嵌入式組態軟件（運行版），具備強大的圖像顯示和數據處理功能。
（四）供料傳輸單元
鋁型材支撐結構，包含自動上料裝置，采用氣缸驅動，缸徑6mm，行程40mm，帶磁性開關，金屬傳感器區分金屬和非金屬；傳送帶有效運載長度600mm，運行負載500g，傳送帶由步進電機控制。光電傳感器物料有無檢測，視覺檢測判別物料的顏色。
（五）基礎實訓單元
3D軌跡圖板：提供圓形、三角形、六邊形、復雜輪廓和樣條曲線等教學軌跡；提供工具TCP參數標定用尖錐，材質不銹鋼。主要由軌跡模擬板、繪圖紙、支架、工裝等組成。機器人根據軌跡模擬板上的圖像進行軌跡運動，模擬涂膠、焊接等功能。
（六）打磨拋光單元
鋁型材支撐結構，由拋光機構、打磨拋光工裝等組成；被拋光工件采用不銹鋼。實現機器人通過與之配套的手爪在該單元的模擬打磨拋光。
（七）搬運碼垛單元
鋁型材支撐結構，碼垛平臺采用鋁合金材質，提供2種結構形式，表面陽極氧化噴細沙處理，可作為裝配平臺，也可以作為碼垛實訓平臺，亦可用做原材料堆放平臺，根據實訓的需要用于不同的功能。
（八）快換手爪單元
氣動元件驅動，重復精度±0.01mm，可實現快速更換夾持工具；提供三種可夾持工具，實現物料夾取、內控擴張抓取、吸盤吸取、焊接軌跡等功能；快換手爪單元由型材支架、不銹鋼鈑金組裝而成，工裝主要由氣爪、氣動接頭、機械結構件等組成，工裝母體直接安裝在機器人上，通過自由切換工裝可完成多種抓取動作。
（九）供氣系統
供氣系統主要JUBA-600，功率600W，轉速1380rpm/min，壓力7.0Bar，排氣量40L/min，容量18L。配調壓過濾閥、手滑閥、電磁閥、氣動附件等組成。
（十）基礎臺架
實訓桌主體由型材框架、型材桌面板、封板、操作面板、自吸合雙開門、多功能網孔板和萬向輪等組裝而成。
其中框架采用8040R和4040型工業型材組成搭接而成，外側配有橙色襯條裝飾；型材桌面板采用工業標準2080鋁型材并通過1.5mm冷軋鋼板組裝而成，內置專用螺母，可自由固定各種機械機構，固定方式≥200種，可以完成更多的實訓操作；封板采用≥1.2mm冷軋鋼板制作，橘紅色噴塑處理；
桌前設有控制面板，按鈕面板采用≥1.2mm冷軋鋼板橘色噴塑處理，且呈50°斜角，符合人體工程學，方便操作；面板安裝有啟動、停止、復位、急停按鈕，用于進行工作站各項控制功能，按鈕均配有透明翻蓋式保護罩，防止發生誤觸。
實訓桌正面下方設有自吸合雙開門，采用鋁合金高強度合頁固定，前門板設置≥300mm×300mm有深棕色有機玻璃觀察窗，設備維護方便。
實訓桌內部設有多功能網孔板機構，網孔采用5mm橢圓長孔，整體設計規范、合理，電氣元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調整。
實訓桌底部安裝有4個高強度帶剎車萬向輪方便實訓裝置的移動和固定。
（十一）安全防護欄
設備四面設有安全防護欄，進口處配備光幕；安全防護欄采用模塊化設計，無需焊接，可任意拼裝組合；網狀形式，高度1.5米。
（十二）配套工具
配套手套工具箱，含內六角扳手、電烙鐵、焊錫絲、烙鐵架、尖嘴鉗、剝線鉗、壓線鉗、剪刀、斜口鉗、十字螺絲刀、一字螺絲刀、鐘表螺絲刀、萬用表、電工膠帶、木質錘、尼龍棒、橡膠錘、一字驗電筆。
（十三）電腦桌（選配）
主體部分采用工業標準鋁型材（規格30×30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
桌面上方設置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實用，防止顯示器墜落；
鍵盤鐵質材料加工噴塑而成，通過加重型軸承導軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如；
桌體配有4個帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動和固定。
尺寸：600*500*1000mm（桌面離地800mm）
（十四）配套資料
提供配套的實訓指導書、技術手冊、軟件光盤、設備清單等。

·實訓項目

·配置清單