SKARB-2202型 工業(yè)機(jī)器人焊接實(shí)訓(xùn)裝置
所屬類別：機(jī)器人系列
·設(shè)備外觀
·設(shè)計(jì)簡述
實(shí)訓(xùn)裝置主要以焊接機(jī)器人的弧焊、點(diǎn)焊應(yīng)用進(jìn)行設(shè)計(jì)。實(shí)訓(xùn)裝置主要由機(jī)器人控制器、機(jī)器人本體、機(jī)器人示教器、焊接電源、焊接夾具、機(jī)器人焊槍、焊接平臺、安全防護(hù)欄、煙霧凈化系統(tǒng)等組成。通過裝置的實(shí)訓(xùn)，可培養(yǎng)學(xué)生對機(jī)器人的認(rèn)識、編程、焊接工藝編制、焊機(jī)調(diào)試以及機(jī)器人焊接技術(shù)和維護(hù)技能。適合高等院校、職業(yè)院校、技工學(xué)校等機(jī)器人工程、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)電技術(shù)應(yīng)用（工業(yè)機(jī)器人方向）、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)等相關(guān)專業(yè)的《機(jī)器人與控制技術(shù)》、《運(yùn)動(dòng)控制》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程實(shí)訓(xùn)教學(xué)。
·主要參數(shù)
1.工作電源：三相四線AC380V±10% 50Hz；2.工作環(huán)境：溫度-5ºC～+40ºC；濕度 85%（25ºC）；海拔＜4000m；
3.裝置容量：≤5.0KVA；
4.外形尺寸：4000mm*4000mm*1500mm；
5.安全保護(hù)：具有接地、漏電壓、漏電流保護(hù)，安全指標(biāo)符合國家標(biāo)準(zhǔn)。
·組成及功能
實(shí)訓(xùn)裝置主要由焊接機(jī)器人、電氣控制柜、自動(dòng)焊機(jī)、送絲機(jī)、焊槍、焊接平臺、安全防護(hù)欄、煙霧凈化系統(tǒng)等組成。（一）焊接機(jī)器人
機(jī)器人負(fù)載≥6kg，工作半徑≥1500mm，工作范圍軸1 ±165°速度190°/s；軸2 +70°～ -95°速度173°/s；軸3 +75°～-85°速度223°/s；軸4 ±180°速度250°/s；軸5 ±115°速度270°/s；軸6 ±360°速度337°/s ；重復(fù)定位精度≤0.05mm。機(jī)器人可地面安裝、支架安裝、倒置安裝。
2、配套機(jī)器人安裝單元
為了能讓焊接機(jī)器人達(dá)到合適的焊接高度，更好的實(shí)現(xiàn)焊槍的可達(dá)區(qū)域，本次方案配置有機(jī)器人底座，作為焊接機(jī)器人和焊接底臺之間的拓展高度（本次機(jī)器人底座高420mm）。機(jī)器人底座如下圖所示：
(二)自動(dòng)焊機(jī)
額定輸入電壓/頻率(V/Hz)三相AC380V+10% 50Hz 3PH，額定輸入電流(A)≥14，額定輸出電壓(V)≥70，額定負(fù)載持續(xù)率(%)≥60，輸出空載電壓(V)≥84，輸出電流范圍(A)10~280A,輸出空載電壓范圍（V）≥70，焊絲直徑(mm)Φ0.8~1.2mm，送絲類型推絲，氣體流量(L/min)5~15，外殼防護(hù)等級F等。
（三）送絲機(jī)
是焊接過程中非常重要的一個(gè)操作環(huán)節(jié),送絲機(jī)是一種自動(dòng)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械化送絲裝置。裝置采用微電腦控制，步進(jìn)減速電機(jī)傳動(dòng)，送絲精度高，可重復(fù)性好。既可以實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)控制（內(nèi)控），也可以接收上位機(jī)控制（485通訊）。送絲速度0-18m/min，送絲速度重復(fù)性誤差在±5%以內(nèi)。
（四）焊槍
是焊接過程中執(zhí)行焊接操作的部分，只需用夾具固定在機(jī)器人本體末端法蘭盤上即可使用。焊槍利用焊機(jī)的高電流、高電壓產(chǎn)生的熱量聚集在焊槍終端，融化焊絲完成物體的焊接。
(五)焊接平臺
骨架采用優(yōu)質(zhì)方管焊接而成，外表面亞光密噴塑，整機(jī)既堅(jiān)固耐用，又美觀大方。并配有簡單的焊接夾具。用于機(jī)器人固定焊接工件，保證焊接機(jī)器人精確焊接且不變形。外形尺寸1000mm*800mm*700mm。
(六)安全防護(hù)欄
采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，完全按照工業(yè)現(xiàn)場機(jī)器人工作環(huán)境設(shè)置。采用模塊化設(shè)計(jì)，無需焊接，可任意拼裝。安裝簡便整體效果整潔美觀，顏色默認(rèn)設(shè)計(jì)為黃色，可根據(jù)客戶需要定制。
安全護(hù)欄設(shè)置有安全防護(hù)開關(guān)，電路接入機(jī)器人安全回路中，在開門狀態(tài)下，機(jī)器人無法工作；必須保證安全防護(hù)欄的門在關(guān)閉狀態(tài)下，機(jī)器人才可進(jìn)行工作。
(七)煙霧凈化系統(tǒng)
1.電源電壓/頻率：220V/50Hz；
2.處理風(fēng)量：200（m3/h）；
3.凈化率：99.7%。
4.電機(jī)功率：1.1KVA；
5.工作電壓：220V；
6.推油管道：2米；
7.外形尺寸：500mm*500mm*1050mm。
·實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
(一)機(jī)器人系統(tǒng)入門類實(shí)訓(xùn)1.機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)
2.機(jī)器人安全系統(tǒng)
3.機(jī)器人安全操作規(guī)范
4.示教器認(rèn)知
5.控制器認(rèn)知
6.機(jī)器人本體認(rèn)知
7.示教器畫面與基本操作
8.運(yùn)動(dòng)模式調(diào)節(jié)
9.機(jī)器人伺服電機(jī)上電
10.坐標(biāo)系切換
11.機(jī)器人運(yùn)行速度調(diào)節(jié)
12.機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)
13.機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)
14.機(jī)器人編程語言與構(gòu)架
15.異常及故障處理技術(shù)
16.機(jī)器人維護(hù)與保養(yǎng)
17.機(jī)器人程序備份與加載
(二)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置類實(shí)訓(xùn)
1.工具坐標(biāo)系標(biāo)定原理和方法
2.工件/用戶坐標(biāo)系標(biāo)定原理和方法
3.機(jī)器人I/O硬件及組成
4.機(jī)器人通信分類與方式
5.機(jī)器人I/O配置
6.機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)
7.機(jī)器人常用指令
8.機(jī)器人程序建立
9.機(jī)器人指令添加與編輯
10.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
11.機(jī)器人程序執(zhí)行與測試
12.機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行
13.機(jī)器人外部啟動(dòng)
（三）機(jī)器人焊接技術(shù)類實(shí)訓(xùn)
1.工業(yè)機(jī)器人焊接工藝參數(shù)設(shè)置
2.工業(yè)機(jī)器人焊接指令應(yīng)用實(shí)訓(xùn)
3.工業(yè)機(jī)器人焊接程序編程實(shí)訓(xùn)
4.弧焊軌跡功能實(shí)訓(xùn)
5.機(jī)器人控制焊槍進(jìn)行方形軌跡運(yùn)動(dòng)實(shí)訓(xùn)
6.機(jī)器人控制焊槍進(jìn)行圓形軌跡運(yùn)動(dòng)實(shí)訓(xùn)
7.機(jī)器人控制焊槍進(jìn)行橢圓形軌跡運(yùn)動(dòng)實(shí)訓(xùn)
8.機(jī)器人控制焊槍進(jìn)行弧形軌跡運(yùn)動(dòng)實(shí)訓(xùn)
9.機(jī)器人控制焊槍進(jìn)行其它預(yù)設(shè)軌跡運(yùn)動(dòng)實(shí)訓(xùn)
10.工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)焊接操作實(shí)訓(xùn)
11.焊機(jī)參數(shù)設(shè)置實(shí)訓(xùn)
12.送絲機(jī)安裝與設(shè)置實(shí)訓(xùn)
13.焊槍的安裝與設(shè)置實(shí)訓(xùn)
14.自動(dòng)焊機(jī)的操作與維護(hù)
