SKGMT-10型 機械手實訓裝置
所屬類別：機電一體化系列
·設備外觀
·設計簡述
實訓裝置主要由實訓桌、實物機械手模型、可編程電氣控制系統等組成，集步進電機控制、直流電機控制、氣動手爪控制、可編程控制器編程和電氣控制技術等綜合于一體的實訓系統。實訓裝置配置數字輸出型可編程控制器，用于對整個機械手進行復雜地多點位置控制。可完成機械手X軸手臂水平移動、Y軸手臂垂直上下、Z軸底盤旋轉以及手爪旋轉等四個自由度的位置精確控制。整套可編程電氣控制系統采用開放式網孔板布局，學生可自由進行電氣設計、安裝、接線、調試，滿足學生對多種控制的綜合實訓要求，同時也提升了學生的動手實操能力。
實訓裝置主要用于電氣、電工電子、自動化控制、機電一體化專業崗位技能實訓和考核。
·主要參數
1、工作電源：單相三線AC220V±10% 50Hz；2、工作環境：溫度-10℃～+40℃，相對濕度＜85%，海拔＜4000m；
3、氣源壓力：0.2Mpa～0.55Mpa；
4、裝置容量：≤1.0KVA；
5、外形尺寸：900mm×810mm×1375mm；
6、安全保護：具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合國家標準。
·組成及功能
實訓裝置主要由實訓桌、實物機械手模型、可編程電氣控制系統等組成。（一）實訓桌
實訓桌主體由型材框架、型材桌面板、封板、操作面板、自吸合雙開門、多功能網孔板和萬向輪等組裝而成。
其中框架采用8040R和4040型工業型材組成搭接而成，外側配有橙色襯條裝飾；型材桌面板采用工業標準2080鋁型材并通過1.5mm冷軋鋼板組裝而成，內置專用螺母，可自由固定各種機械機構，固定方式≥200種，可以完成更多的實訓操作；封板采用≥1.2mm冷軋鋼板制作，橘紅色噴塑處理；
桌前設有控制面板，按鈕面板采用≥1.2mm冷軋鋼板橘色噴塑處理，且呈50°斜角，符合人體工程學，方便操作；面板安裝有啟動、停止、復位、急停按鈕，用于進行工作站各項控制功能，按鈕均配有透明翻蓋式保護罩，防止發生誤觸。
實訓桌正下方設有自吸合雙開門，采用鋁合金高強度合頁固定，前門板設置≥200mm×200mm有深棕色有機玻璃觀察窗，設備維護方便。
實訓桌內部設有多功能網孔板機構，網孔采用5mm橢圓長孔，整體設計規范、合理，電氣元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調整。
實訓桌底部安裝有4個高強度帶剎車萬向輪方便實訓裝置的移動和固定。
（二）實物機械手模型
實物機械手模型由機械手底盤、三維運動機械、氣動手爪組成，機械手底盤采用行星直流減速電機傳動并配置光電傳感器及編碼器，可實現水平旋轉方向的精確定位和底盤機械旋轉角度限位保護功能；三維運動機械采用雙軸十字組架形式絲桿模組結合步進電機、聯軸器、限位開關等機械部件等組成，能夠實現對機械手模型的上升、下降機械限位保護功能以及前后機械限位保護功能；氣動手爪由手爪旋轉減速直流電機、電磁閥、磁性開關和氣動機械手爪組件構成，能完成快速抓放物體功能以及手爪旋轉限位保護功能。
（三）可編程控制器
選配一：采用西門子高性價比小型PLC產品S7-200 Smart CPU ST30，供電電壓DC20.4～28.8V，集成18路數字量輸入（DC24V 4mA，漏型?源型可切換）/12路數字量輸出（晶體管源型輸出），內置18KB程序存儲器、12KB數據存儲器、10KB保持性存儲器、6個高速計數器（最大200KHz），3軸高速脈沖輸出（最大100KHZ），集成RS485接口、以太網接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通訊、S7協議通訊、PROFIBUS等通信，配有通信編程電纜。
選配二：采用三菱第3代小型可編程控制器FX3U-32MT/ES-A，供電電壓AC100～240V，集成16路數字量輸入（DC24V,5～7mA，漏型?源型可切換）/16路數字量輸出（晶體管輸出），內置64000步RAM存儲器、7680點輔助繼電器、512點定時器、2點模擬量電位器、高速計數器，集成RS422接口，支持RS232、RS422、RS485、N:N網絡、MODBUS、CC-LinK通訊，配有通信編程電纜。
（四）電氣系統
電氣系統另外由步進電機驅動器、多種類型傳感器、直流減速電機、光電編碼器、電磁閥等驅動電路組成。
（五）配套資料
配套資料包含樣例程序、實訓指導書、可編程控制器教學視頻等。
（六）電腦桌
主體部分采用工業標準鋁型材（規格30×30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
桌面上方設置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實用，防止顯示器墜落；
鍵盤鐵質材料加工噴塑而成，通過加重型軸承導軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如；
桌體配有4個帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動和固定。
尺寸：600mm×500mm×1000mm（桌面離地800mm）。
·實訓項目
（一）實訓臺認知與操作類實訓1、實訓臺自動運行（包括實訓臺基本操作、組成等）
2、實訓臺設計原理與模塊認知 （主要對設計思路方向的訓練）
3、機械原理圖識圖
4、氣動回路識圖
5、電氣原理圖識圖
6、實訓臺電纜連接（主要對電氣方向的訓練）
7、實訓臺氣動元件裝配
8、機械手機構裝配
9、實訓臺電氣裝配
(二)PLC編程及應用
1、PLC認知及選型
2、PLC電氣設計與配置
3、PLC編程軟件功能應用實訓
4、PLC與、或、非邏輯功能指令實訓
5、PLC定時器、計數器功能指令實訓
6、PLC脈沖定位功能指令實訓
7、PLC基礎指令及應用指令實訓
8、PLC邏輯控制電氣設計
(三)電機控制實訓
1、步進系統認知
2、步進系統電氣設計
3、直流電機控制電氣設計
4、PLC控制步進電機功能設計
5、PLC控制直流電機定位設計
(四)案例應用類實訓
1、基于編碼器的定位運動案例實訓
2、基于步進電機的定位運動案例實訓
3、物料搬運案例實訓
