SKDRB-31型 六自由度工業機器人電器控制與維修實訓裝置
所屬類別：機器人系列
·設備外觀
·設計簡述
實訓裝置主要培養學生掌握工業機器人應用與維護專業基礎理論知識和操作技能，能獨立從事大型機電設備、工業機器人的安裝、編程、調試、維修、運行和管理等方面的工作任務；機器人控制工作站把控制器內部電路結構及安裝走線通過網孔架全部展示出來，方便老師教學及學生理解；軟件開發：將開放機器人控制器內部一部分算法,供老師及學生進行二次開發。適合高等院校、職業院校、技工學校等機器人工程、工業機器人技術、機電技術應用（工業機器人方向）、工業機器人技術應用、工業機器人應用與維護等相關專業的《機器人與控制技術》、《運動控制》、《自動化技術》等課程實訓教學。·主要參數
1．工作電源：單相三線AC220V±10% 50Hz；2.工作環境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度＜85%(25℃) 海拔＜4000m；
3．裝置容量：<3kVA；
4．實訓桌尺寸：900mm*700mm*1500mm；
實訓臺尺寸：1200mm*600mm*780mm；
電氣控制柜尺寸：800mm*600mm*1800mm；
5．安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。
·組成及功能
實訓系裝置要由工業機器人、電氣控制柜、實訓桌、實訓臺及實訓工具等組成。(一) 工業機器人
ER3A-C60，機器人負載3kg，工作半徑628mm，工作范圍軸1 ±167°速度230°/s軸2 +90°～ -130°速度230°/s軸3 +101°～-71°速度250°/s軸4 ±180°速度320°/s軸5 ±113°速度320°/s軸6 ±360°速度420°/s ；重復定位精度0.02mm。機器人可地面安裝、支架安裝、倒置安裝。
(二) 電氣控制柜
電氣控制柜主要由鈑金網孔板及工業鋁型材結構設計，底部安裝有4個萬向帶剎車腳輪方便移動定位。電氣部分主要由：固高GTHD系列高性能伺服驅動器6個、固高嵌入式多軸運動控制器1個、開關按鈕指示燈模塊、信號轉換模塊、DC24V開關電源、端子排等組成。主要用于控制機器人本體正常工作運行。
1.嵌入式多軸運動控制器
機器人控制器采用GUS系列嵌入式多軸運動控制器，集成了工業計算機和運動控制器，采用英特爾x86架構的CPU和芯片組為系統處理器，高性能DSP和FPGA為運動控制協處理器。GUS系列嵌入式運動控制器提供計算機常見接口及運動控制專用接口，在實現高性能多軸協調運動控制和高速點位運動控制的同時，具備普通PC機的基本功能。通過GUS系列提供的VC、VB、C#、Labview等開發環境下的庫文件，用戶可以輕松實現對控制器的編程，構建自動化控制系統。
GUS系列嵌入式運動控制器可用于機器人、數控機床、3C設備、固晶機、焊線機、激光切割、激光焊接、包裝機械、鈑金設備、木工機械、等離子/火焰切割等要求高速、高精度運動控制的設備。
2.固高GTHD系列高性能伺服驅動器
固高科技GTHD系列高性能伺服驅動器的硬件與軟件采用創新設計，可對所有主流永磁電機進行高性能控制。其外形輕巧，調試簡單，并具有廣泛的通用性。固高科技GTHD系列高性能伺服驅動器可工作于多種控制模式（位置控制模式，速度控制模式及電流（轉矩）控制模式），并且電流（轉矩）模式、速度模式及位置模式可以兩兩進行切換。用戶可以通過簡單易用的ServoITE軟件進行驅動器參數設置及驅動器調試，圖形化的軟件界面使驅動器參數設置更容易。
固高科技GTHD系列高性能伺服驅動器廣泛應用于工業機器人、數控加工中心、自動化生產線和3C設備等多種工業自動化控制領域。
(三) 實訓桌
實訓桌主體部分采用方管焊接而成，外形大體尺寸為：900mm*700mm*1500mm（L*W*H）。臺面主要由35mm實木臺面、橡膠墊、臺虎鉗等組成，用于機器人的拆裝。工作臺設置有2個抽屜，主要用于放置實訓工具。
(四) 實訓臺
實訓臺主體部分采用方管焊接而成，外形大體尺寸為：1200mm*600mm*780mm（L*W*H）。臺面主要由35mm實木臺面、橡膠墊等組成，用于機器人的整機固定及運行調試。工作臺設置有2個抽屜，指導書及其他資料。
(五) 儲物箱
每臺配有儲物箱6個，主要用于存儲每個軸拆卸下來的器件及螺絲。外形尺寸：280mm*200mm*85mm 3個，315mm*200mm*105mm 3個。
(六) 拆裝工具及用品
主要包含：扭力扳手、游標卡尺；塞尺（0.02-1.0mm）；WD-40清潔劑；潤滑油；純棉毛巾；萬用表；卡簧鉗（內、外），活動扳手、橡膠榔頭、斜口鉗、內六方扳手、壓線鉗、剝線鉗，工具箱。
·實訓項目
（一）工業機器人日常維護1.完成工業機器人的日常保養維護
（二）工業機器人的精度檢測
1.完成工業機器人的各軸精度調整
2.使用所提供的量具、檢具，對工業機器人的幾何精度進行檢測
（三）工業機器人的操作規范訓練
（四）工業機器人的功能調試
1.完成各功能部件的調試工作，并進行整機的調試運行
（五）工業機器人的編程與搬運功能操作
1.編寫指定工業機器人的示教程序，完成搬運功能。
（六）工業機器人的綜合編程與搬運功能操作
1.編寫指定工業機器人的電氣控制程序，完成搬運功能
（七）工業機器人電氣連接
1.工業機器人控制器的線路連接
2.工業機器人伺服驅動器的線路連接
3.工業機器人伺服驅動器的通電調試
（八）工業機器人整機調試
