·設(shè)備外觀

·設(shè)計(jì)簡述

    并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)裝置是一種新型的機(jī)器人形式，具有結(jié)構(gòu)簡單、剛度大、承載能力強(qiáng)、誤差小等特點(diǎn)。裝置主要由并聯(lián)機(jī)器人本體、控制系統(tǒng)、框架、輸送線、電腦桌等組成，其中機(jī)器人控制系統(tǒng)和機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)均為開放式設(shè)計(jì)，針對工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、機(jī)器人底層程序設(shè)計(jì)、二次開發(fā)實(shí)驗(yàn)為主。適合高等院校、職業(yè)院校、技工學(xué)校等機(jī)器人工程、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)電技術(shù)應(yīng)用（工業(yè)機(jī)器人方向）、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)等相關(guān)專業(yè)的《機(jī)器人與控制技術(shù)》、《運(yùn)動(dòng)控制》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程實(shí)訓(xùn)教學(xué)。

·主要參數(shù)

    1.工作電源：單相三線AC220V±10%  50Hz；
    2.工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m；
    3.裝置容量：＜2.0kVA；
    4.外形尺寸：1350mm*800mm*1500mm；
    5.安全保護(hù)：具有接地、漏電壓、漏電流保護(hù)，安全指標(biāo)符合國家標(biāo)準(zhǔn)。

·組成及功能

1.機(jī)器人具體參數(shù)如下表：

平均負(fù)載（kg）	0.1
最大負(fù)載（kg）	0.5
軸數(shù)	3
重復(fù)定位精度	±0.1mm
直徑（D:mm）	160
高度（H：mm）	65
最大速度（m/s）	3
最大加速度（m/s2）	40

2.機(jī)器人控制系統(tǒng)
    電氣控制柜主要由鈑金網(wǎng)孔板及工業(yè)鋁型材結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，底部安裝有4個(gè)萬向帶剎車腳輪方便移動(dòng)定位。電氣部分主要由：固高GTHD系列高性能伺服驅(qū)動(dòng)器6個(gè)、固高嵌入式多軸運(yùn)動(dòng)控制器1個(gè)、北京昆侖通泰TPC1062TI工業(yè)觸摸屏、開關(guān)按鈕指示燈模塊、信號轉(zhuǎn)換模塊、DC24V開關(guān)電源、端子排等組成。主要用于控制機(jī)器人本體正常工作運(yùn)行。
    （1）嵌入式多軸運(yùn)動(dòng)控制器 
    機(jī)器人控制器采用GUS系列嵌入式多軸運(yùn)動(dòng)控制器，集成了工業(yè)計(jì)算機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制器，采用英特爾x86架構(gòu)的CPU和芯片組為系統(tǒng)處理器，高性能DSP和FPGA為運(yùn)動(dòng)控制協(xié)處理器。GUS系列嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器提供計(jì)算機(jī)常見接口及運(yùn)動(dòng)控制專用接口，在實(shí)現(xiàn)高性能多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制和高速點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制的同時(shí)，具備普通PC機(jī)的基本功能。通過GUS系列提供的VC、VB、C#、Labview等開發(fā)環(huán)境下的庫文件，用戶可以輕松實(shí)現(xiàn)對控制器的編程，構(gòu)建自動(dòng)化控制系統(tǒng)。
    GUS系列嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器可用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、3C設(shè)備、固晶機(jī)、焊線機(jī)、激光切割、激光焊接、包裝機(jī)械、鈑金設(shè)備、木工機(jī)械、等離子/火焰切割等要求高速、高精度運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)備。
    （2）固高GTHD系列高性能伺服驅(qū)動(dòng)器 
    固高科技GTHD系列高性能伺服驅(qū)動(dòng)器的硬件與軟件采用創(chuàng)新設(shè)計(jì)，可對所有主流永磁電機(jī)進(jìn)行高性能控制。其外形輕巧，調(diào)試簡單，并具有廣泛的通用性。固高科技GTHD系列高性能伺服驅(qū)動(dòng)器可工作于多種控制模式（位置控制模式，速度控制模式及電流（轉(zhuǎn)矩）控制模式），并且電流（轉(zhuǎn)矩）模式、速度模式及位置模式可以兩兩進(jìn)行切換。用戶可以通過簡單易用的ServoITE軟件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置及驅(qū)動(dòng)器調(diào)試，圖形化的軟件界面使驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置更容易。
    固高科技GTHD系列高性能伺服驅(qū)動(dòng)器廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控加工中心、自動(dòng)化生產(chǎn)線和3C設(shè)備等多種工業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域。
3.輸送線
    整個(gè)輸送裝置采用交流變頻調(diào)速，可以實(shí)時(shí)控制輸送線的速度，調(diào)節(jié)輸送節(jié)奏。
    主要技術(shù)參數(shù)：
    (1)輸送皮帶：黑色PVC帶
    (2)電機(jī)：功率750W，頻率50Hz，極數(shù)4，空載轉(zhuǎn)速1300r/min
    (3)驅(qū)動(dòng)方式：變頻
    (4)控制電源：AC220V 4A
    (5)配套多種規(guī)格物料，供機(jī)器人抓取訓(xùn)練
4.電腦桌
    主體部分采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)鋁型材（規(guī)格30*30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
    桌面上方設(shè)置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實(shí)用，防止顯示器墜落；
    鍵盤架采用ABS塑料一次性壓制而成，個(gè)性化圓角R設(shè)計(jì)避免撞傷，帶有儲物筆盒，通過加重型軸承導(dǎo)軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌體配有4個(gè)帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動(dòng)和固定。2寸雙軸承結(jié)構(gòu)，直徑50mm，輪寬25mm，高度75mm，螺桿M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面離地800mm)。

·實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

    1.并聯(lián)機(jī)器人的認(rèn)識
    2.并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)認(rèn)識
    3.并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)
    4.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)
    5.機(jī)器人技術(shù)和應(yīng)用
    6.嵌入式控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)
    7.伺服電機(jī)控制
    8.位置控制、速度控制
    9.傳感器特性
    10.示教再現(xiàn)
    11.編程控制
    12.機(jī)械設(shè)計(jì)與裝配
    13.機(jī)器人分揀實(shí)訓(xùn)

·配置清單