·設(shè)備外觀

·設(shè)計(jì)簡(jiǎn)述

    隨著自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，現(xiàn)代制造業(yè)和服務(wù)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)大。目前工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于工業(yè)中的搬運(yùn)、裝配、碼垛、包裝、金屬切割、焊接、噴涂和涂裝等領(lǐng)域，同時(shí)擴(kuò)大到服務(wù)行業(yè)。
    實(shí)訓(xùn)裝置融合工業(yè)機(jī)器人與可編程控制等先進(jìn)的自動(dòng)化技術(shù)于一體，各組件均安裝在型材桌面上，機(jī)器人本體利用有機(jī)玻璃罩進(jìn)行保護(hù)，系統(tǒng)中的機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)完全獨(dú)立可配合可編程控制器、料庫(kù)、傳送帶、工件和碼垛平臺(tái)完成機(jī)器人的多種應(yīng)用。適合高等院校、職業(yè)院校、技工學(xué)校等機(jī)器人工程、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)電技術(shù)應(yīng)用（工業(yè)機(jī)器人方向）、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)等相關(guān)專業(yè)的《機(jī)器人與控制技術(shù)》、《運(yùn)動(dòng)控制》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程實(shí)訓(xùn)教學(xué)。

·主要參數(shù)

    1.工作電源：?jiǎn)蜗嗳€AC220V±10%  50Hz；
    2.氣源壓力：0.4Mpa～0.6Mpa；
    3.裝置容量：＜1.5kVA；
    4.控制柜外形尺寸：800mm*600mm*1800mm；
    5.對(duì)象外形尺寸：1350mm*800mm*1700mm；
    6.安全保護(hù)：具有接地、漏電壓、漏電流保護(hù)，安全指標(biāo)符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。

·組成及功能

(一)六自由度機(jī)器人工作站（ABB、三菱可選）
    選項(xiàng)一：ABB工業(yè)機(jī)器人
    1.工業(yè)機(jī)器人
    機(jī)器人負(fù)載≥3kg工作半徑≥580mm，工作范圍軸1 +165°～ -165°速度250°/s軸2 +110°～ -110°速度250°/s軸3 +70°～ -90°速度250°/s軸4 +160°～ -160°速度320°/s軸5 +120°～ -120°速度320°/s軸6 +400°～ -400°速度420°/s ；TCP速度不低于6.0m/S，加速度不低于28m/s；重復(fù)定位精度≤0.01mm；集成不少于10路信號(hào)源，4路氣源。機(jī)器人可任意角度進(jìn)行安裝。
    2.機(jī)器人控制器
    IRC5C是ABB第五代機(jī)器人控制器,采用RAPID工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言；內(nèi)置數(shù)字量16DI/16DO；配套安全停止、緊急停止，2通道安全回路檢測(cè)，3位啟動(dòng)裝置組件；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP協(xié)議，電源電壓?jiǎn)蜗?20/230V，頻率50Hz-60Hz；工作環(huán)境溫度范圍0℃～ +45℃；工作環(huán)境相對(duì)濕度最高95%（無凝露）。
    3.機(jī)器人示教器
    采用圖形化彩色觸摸屏，觸摸屏不小于6.5寸，至少有10個(gè)薄膜鍵盤、1個(gè)急停按鈕，功能可自定義；配備操縱桿，可控制多個(gè)軸運(yùn)動(dòng)；能夠進(jìn)行熱插拔，運(yùn)行時(shí)可插拔；支持和機(jī)器人本體配套，示教盒控制電路的主要功能是對(duì)操作鍵進(jìn)行掃描并將按鍵信息送至控制器,同時(shí)將控制器產(chǎn)生的各種信息在顯示屏上進(jìn)行顯示。
    選項(xiàng)二：三菱工業(yè)機(jī)器人
    三菱系統(tǒng)：由RV-4FL機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、示教單元、輸入輸出信號(hào)轉(zhuǎn)接板和多功能手爪機(jī)構(gòu)組成，機(jī)器人配有夾具、工具等，可對(duì)工件進(jìn)行抓取、吸取、搬運(yùn)等操作。
    1.工業(yè)機(jī)器人
    機(jī)器人負(fù)載≥4kg工作半徑≥649mm，工作范圍軸1 +240°～ -240°速度420°/s軸2 -120°～+120°速度250°/s軸3 -0°～+164°速度250°/s軸4 +200°～ -200°速度540°/s軸5 +120°～ -120°速度623°/s軸6 +360°～ -360°速度720°/s ；重復(fù)定位精度≤0.02mm。機(jī)器人可以地板、垂吊進(jìn)行安裝，本體重量41kg。
    2.機(jī)器人示教器
    機(jī)器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數(shù)設(shè)置、手動(dòng)示教、位置編輯、程序編輯等操作。
(二)機(jī)器人手爪工裝
    工裝直接安裝在機(jī)器人上，主要由氣爪、氣動(dòng)接頭、機(jī)械結(jié)構(gòu)件等組成。可以完成物料搬運(yùn)碼垛動(dòng)作。
(三)電氣控制單元
    由控制柜、電氣安裝網(wǎng)孔板、可編程控制器、空氣開關(guān)、開關(guān)電源、接線端子等組成。根據(jù)系統(tǒng)下單情況，合理的輸送原材料。
    控制柜采用優(yōu)質(zhì)鋼板做骨架，經(jīng)過機(jī)械加工成型，外表面亞光密噴塑，整機(jī)既堅(jiān)固耐用，又美觀大方。柜子的底部采用帶剎車的萬向輪，移動(dòng)和固定兩相宜，方便調(diào)整設(shè)備的擺放位置。控制柜內(nèi)部安裝有一塊多功能網(wǎng)孔板，主體采用1.5mm厚的鋼板加工成型，網(wǎng)孔采用“橫二豎六”橢圓長(zhǎng)孔加工工藝，整體設(shè)計(jì)規(guī)范、合理，使各類元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調(diào)整。
    可編程控制器采用西門子高性價(jià)比小型PLC產(chǎn)品S7-200 Smart CPU SR30，供電電壓AC85～264V，集成18路數(shù)字量輸入（DC24V 4mA，漏型?源型可切換）/12路數(shù)字量輸出（繼電器輸出），內(nèi)置18KB程序存儲(chǔ)器、12KB數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、10KB保持性存儲(chǔ)器、6個(gè)高速計(jì)數(shù)器（最大200KHz），集成RS485接口、以太網(wǎng)接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通訊、S7協(xié)議通訊、PROFIBUS等通信，配有通信編程電纜。
（四）氣動(dòng)系統(tǒng)
    氣動(dòng)系統(tǒng)主要由空氣壓縮機(jī)、氣源處理件、氣動(dòng)控制系統(tǒng)、氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、氣動(dòng)附件組成。
    采用奧突斯空氣壓縮機(jī)，供電電壓AC220V，功率550W，工作壓力0.2-0.8MPa可調(diào)。
（五）電腦桌
    主體部分采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)鋁型材（規(guī)格30*30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
    桌面上方設(shè)置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實(shí)用，防止顯示器墜落；
    鍵盤架采用ABS塑料一次性壓制而成，個(gè)性化圓角R設(shè)計(jì)避免撞傷，帶有儲(chǔ)物筆盒，通過加重型軸承導(dǎo)軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌體配有4個(gè)帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動(dòng)和固定。2寸雙軸承結(jié)構(gòu)，直徑50mm，輪寬25mm，高度75mm，螺桿M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面離地800mm)。

·實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

（一）實(shí)訓(xùn)臺(tái)認(rèn)知與操作類實(shí)訓(xùn)
    1.實(shí)訓(xùn)臺(tái)自動(dòng)運(yùn)行（包括實(shí)訓(xùn)臺(tái)基本操作、組成等）
    2.實(shí)訓(xùn)臺(tái)組成
    3.實(shí)訓(xùn)臺(tái)設(shè)計(jì)原理與模塊認(rèn)知 （主要對(duì)設(shè)計(jì)思路方向的訓(xùn)練）
    4.機(jī)械原理圖識(shí)圖
    5.氣動(dòng)回路識(shí)圖
    6.電氣原理圖識(shí)圖
    7.實(shí)訓(xùn)臺(tái)電纜連接（主要對(duì)電氣方向的訓(xùn)練）
(二)機(jī)器人系統(tǒng)入門類實(shí)訓(xùn)
    1.機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)
    2.機(jī)器人安全系統(tǒng)
    3.機(jī)器人安全操作規(guī)范
    4.示教器認(rèn)知
    5.控制器認(rèn)知
    6.機(jī)器人本體認(rèn)知
    7.示教器畫面與基本操作
    8.運(yùn)動(dòng)模式調(diào)節(jié)
    9.機(jī)器人伺服電機(jī)上電
    10.坐標(biāo)系切換
    11.機(jī)器人運(yùn)行速度調(diào)節(jié)
    12.機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)
    13.機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)
    14.機(jī)器人編程語(yǔ)言與構(gòu)架
    15.異常及故障處理技術(shù)
    16.機(jī)器人維護(hù)與保養(yǎng)
    17.機(jī)器人程序備份與加載
(三)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置類實(shí)訓(xùn)
    1.工具坐標(biāo)系標(biāo)定原理和方法
    2.工件/用戶坐標(biāo)系標(biāo)定原理和方法
    3.機(jī)器人I/O硬件及組成
    4.機(jī)器人通信分類與方式
    5.機(jī)器人I/O配置
    6.機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)
    7.機(jī)器人常用指令
    8.機(jī)器人程序建立
    9.機(jī)器人指令添加與編輯
    10.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
    11.機(jī)器人程序執(zhí)行與測(cè)試
    12.機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行
    13.機(jī)器人外部啟動(dòng)
(四)PLC編程及應(yīng)用
    1.PLC認(rèn)知及選型
    2.PLC電氣設(shè)計(jì)與配置
    3.PLC編程與實(shí)訓(xùn)
    4.PLC與機(jī)器人控制電氣系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    5.PLC對(duì)機(jī)器人外部控制系統(tǒng)配置及編程
    6.PLC控制直流電機(jī)實(shí)訓(xùn)
    7.PLC綜合應(yīng)用編程實(shí)訓(xùn)
(五)案例應(yīng)用類實(shí)訓(xùn)
    1.搬運(yùn)碼垛案例實(shí)訓(xùn)
    2.輸送搬運(yùn)案例實(shí)訓(xùn)
    3.輸送鏈追蹤案例實(shí)訓(xùn)

·配置清單