·設(shè)備外觀

·設(shè)計(jì)簡述

實(shí)訓(xùn)裝置由實(shí)訓(xùn)臺(tái)、協(xié)作六自由度機(jī)器人工作站、直線輸送機(jī)構(gòu)、立體倉碼料工作站、軌跡標(biāo)定工作站、快換手爪工裝站、PLC控制系統(tǒng)、觸摸屏、氣動(dòng)系統(tǒng)、電腦桌等組成。通過機(jī)器人多功能手爪可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的搬運(yùn)、碼垛、倉儲(chǔ)等功能，是機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)的理想實(shí)訓(xùn)平裝置。適合高等院校、職業(yè)院校、技工學(xué)校等機(jī)器人工程、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)電技術(shù)應(yīng)用（工業(yè)機(jī)器人方向）、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)等相關(guān)專業(yè)的《機(jī)器人與控制技術(shù)》、《運(yùn)動(dòng)控制》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程實(shí)訓(xùn)教學(xué)。

·主要參數(shù)

1、工作電源: 單相三線AC220V±10%  50Hz；
2、工作環(huán)境：溫度-5ºC～+40ºC；濕度 85%（25ºC）；海拔＜4000m；
3、氣源壓力：0.2～0.6MPa。
4、裝置容量：≤1、0KVA；
5、外形尺寸：1600mm*1200mm*1500mm；
6、安全保護(hù)：具有接地、漏電壓、漏電流保護(hù)，安全指標(biāo)符合國家標(biāo)準(zhǔn)。

·組成及功能

（一）協(xié)作機(jī)器人工作站
負(fù)載≥5kg，工作半徑≥920mm，工作范圍軸1 ±180°速度150°/s軸2 ±180°速度150°/s軸3 ±160°速度150°/s軸4 ±180°速度180°/s軸5 ±180°速度180°/s軸6 ±360°速度180°/s ；重復(fù)定位精度≤0.03mm。機(jī)器人可地面安裝、支架安裝、倒置安裝。
（二）直線輸送機(jī)構(gòu)
直線輸送機(jī)構(gòu)由交流電機(jī)、減速器、變頻器、PVC帶/輪等組成，安裝在工作站上，用于傳輸檢測工件。直線輸送系統(tǒng)可進(jìn)行方向、速度控制。可對(duì)工件位置進(jìn)行檢測和啟停控制。輸送線末端設(shè)置阻擋氣缸，用于限位，精確控制工件在輸送線上的位置和到位檢測處理。
（三）碼垛工作站
安裝底板500mm*400mm*10mm，鋁合金材質(zhì)，表面陽極氧化噴細(xì)沙處理。分別由四組不同形狀工件組成，工件材質(zhì)為4mm的鋼制材料，有圓形、正方形、六邊形和三角形，有4種顏色規(guī)格，可通過不同點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的搬運(yùn)、碼垛訓(xùn)練，也可以拼出不同的圖形。
工作流程：啟動(dòng)后，工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作，將需要搬運(yùn)、碼垛的工件吸起，再搬運(yùn)到相應(yīng)的位置，完成碼垛、搬運(yùn)的訓(xùn)練工作。
（四）軌跡標(biāo)定工作站
鋁合金材質(zhì)，表面陽極氧化噴細(xì)沙處理。包含不同形狀的軌跡圖形，軌跡路徑包含圓形、三角形、復(fù)雜輪廓和樣條曲線，以及不同位置、不同指 向的基準(zhǔn)坐標(biāo)系，配合機(jī)器人激光筆手爪，完成軌跡的描繪、模擬涂膠、模擬焊接、軌跡編程實(shí)訓(xùn)。
臺(tái)板可以翻轉(zhuǎn)過來安裝，用來放置畫紙，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的進(jìn)行繪畫、漢字書寫等創(chuàng)意工作。
機(jī)器人更換校準(zhǔn)工裝（機(jī)器人側(cè)）后，將校準(zhǔn)工裝（固定側(cè)）放置在合適位置，可進(jìn)行工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)的建立與校準(zhǔn)。
（五）工具快換模組
采用高精度快換連接機(jī)構(gòu)，包括：機(jī)器人側(cè)和工具側(cè)，機(jī)器人側(cè)用來安裝在機(jī)器人末端法蘭上，工具側(cè)用來安裝在末端執(zhí)行工具上。此快換模組實(shí)現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人自動(dòng)更換不同的末端執(zhí)行工具，使本實(shí)訓(xùn)中的機(jī)器人生產(chǎn)線的加工流程更具柔性。末端執(zhí)行器包含氣動(dòng)抓手、真空吸盤、模擬焊槍、拖動(dòng)示教把手等。工具快換裝置包括一個(gè)機(jī)器人側(cè)用來安裝在機(jī)器人手臂上，還包括一個(gè)工具側(cè)用來安裝在末端執(zhí)行器上。
（六）電氣控制單元
電氣控制單元主要由可移動(dòng)網(wǎng)孔板、漏電保護(hù)器、開關(guān)電源、可編程控制器、按鈕模塊、線槽、電線、接線端子等組成。安裝電氣的網(wǎng)孔板采用“橫二豎六”橢圓長孔加工，整體設(shè)計(jì)規(guī)范、合理，使各類元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調(diào)整，采用抽屜式設(shè)計(jì)，可以抽出，方便接線。
采用西門子高性價(jià)比小型PLC產(chǎn)品S7-200 Smart CPU SR40，供電電壓AC85～264V，配有數(shù)字量輸出模塊EM DR08，集成24路數(shù)字量輸入（DC24V 4mA，漏型?源型可切換）/24路數(shù)字量輸出（繼電器輸出），內(nèi)置24KB程序存儲(chǔ)器、16KB數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、10KB保持性存儲(chǔ)器、6個(gè)高速計(jì)數(shù)器（最大200KHz），集成RS485接口、以太網(wǎng)接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通訊、S7協(xié)議通訊、PROFIBUS等通信，配有通信編程電纜。
觸摸屏采用昆侖通態(tài)MCGS TPC7032KT，供電電壓24±20%VDC，Cortex-A8 CPU，主頻600MHz,內(nèi)存128M；7英寸高亮度TFT液晶顯示屏，分辨率800*480，四線電阻式觸摸屏（分辨率4096*4096）；集成RS232、RS485、USB接口，可擴(kuò)展CAN總線接口，產(chǎn)品經(jīng)CE/FCC認(rèn)證，防護(hù)等級(jí)IP65，預(yù)裝MCGS嵌入式組態(tài)軟件（運(yùn)行版），具備強(qiáng)大的圖像顯示和數(shù)據(jù)處理功能。
（七）實(shí)訓(xùn)臺(tái)
實(shí)訓(xùn)桌主體由型材框架、型材桌面板、封板、操作面板、自吸合雙開門、多功能網(wǎng)孔板和萬向輪等組裝而成。
其中框架采用8040R和4040型工業(yè)型材組成搭接而成，外側(cè)配有橙色襯條裝飾；型材桌面板采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)2080鋁型材并通過1.5mm冷軋鋼板組裝而成，內(nèi)置專用螺母，可自由固定各種機(jī)械機(jī)構(gòu)，固定方式≥200種，可以完成更多的實(shí)訓(xùn)操作；封板采用≥1.2mm冷軋鋼板制作，橘紅色噴塑處理；
桌前設(shè)有控制面板，按鈕面板采用≥1.2mm冷軋鋼板橘色噴塑處理，且呈50°斜角，符合人體工程學(xué)，方便操作；面板安裝有啟動(dòng)、停止、復(fù)位、急停按鈕，用于進(jìn)行工作站各項(xiàng)控制功能，按鈕均配有透明翻蓋式保護(hù)罩，防止發(fā)生誤觸。
實(shí)訓(xùn)桌正面下方設(shè)有自吸合雙開門，采用鋁合金高強(qiáng)度合頁固定，前門板設(shè)置≥300mm×300mm有深棕色有機(jī)玻璃觀察窗，設(shè)備維護(hù)方便。
實(shí)訓(xùn)桌內(nèi)部設(shè)有多功能網(wǎng)孔板機(jī)構(gòu)，網(wǎng)孔采用5mm橢圓長孔，整體設(shè)計(jì)規(guī)范、合理，電氣元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調(diào)整。
實(shí)訓(xùn)桌底部安裝有4個(gè)高強(qiáng)度帶剎車萬向輪方便實(shí)訓(xùn)裝置的移動(dòng)和固定。
（八）氣動(dòng)系統(tǒng)
氣動(dòng)系統(tǒng)主要由空氣壓縮機(jī)、氣源處理件、氣動(dòng)控制系統(tǒng)、氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、氣動(dòng)附件組成。
采用颶霸空氣壓縮機(jī)，供電電壓AC220V，功率600W，工作壓力0.2-0.8MPa可調(diào)。
（九）電腦桌
主體部分采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)鋁型材（規(guī)格30×30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
桌面上方設(shè)置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實(shí)用，防止顯示器墜落；
鍵盤鐵質(zhì)材料加工噴塑而成，通過加重型軸承導(dǎo)軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如；
桌體配有4個(gè)帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動(dòng)和固定。
尺寸：600*500*1000mm（桌面離地800mm）

·實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

（一）協(xié)作機(jī)器人工作站
1、工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知及示教設(shè)計(jì)
2、工業(yè)機(jī)器人及控制
3、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及編程控制
4、工業(yè)機(jī)器人基本指令操作與位置點(diǎn)設(shè)置
5、工業(yè)機(jī)器人示教單元使用
6、工業(yè)機(jī)器人軟件使用
（二）電氣控制系統(tǒng)
1、基本編程指令練習(xí)
2、數(shù)據(jù)傳輸功能實(shí)驗(yàn)
3、定時(shí)、計(jì)數(shù)、移位功能實(shí)驗(yàn)
4、比較功能實(shí)驗(yàn)
5、跳轉(zhuǎn)功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
6、子程序調(diào)用功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
7、中斷控制功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
8、PLC程序編程與調(diào)試
9、電氣回路的安裝及調(diào)試
10、組態(tài)監(jiān)控軟件的基本應(yīng)用
11、組態(tài)監(jiān)控軟件通信應(yīng)用
12、觸摸屏的編程與應(yīng)用
（三）氣動(dòng)系統(tǒng)
1、氣動(dòng)控制回路的安裝及調(diào)試
2、電控氣動(dòng)閥的工作原理及應(yīng)用
3、真空發(fā)生器的工作原理及應(yīng)用
4、氣源組件的工作原理及應(yīng)用
5、氣缸的工作原理及應(yīng)用
（四）搬運(yùn)工作站控制實(shí)訓(xùn)
（五）碼垛工作站控制實(shí)訓(xùn)
（六）軌跡標(biāo)定工作站控制實(shí)訓(xùn)

·配置清單