·設備外觀

·設計簡述

    實訓裝置由實訓臺、機器人本體工作站、搬運碼垛工作站、視覺檢測工作站、軌跡工作站、校準工作站、電氣控制單元、空氣壓縮機、電腦桌等組成。通過機器人末端執行器可以實現機器人的搬運、碼垛、軌跡模擬、視覺分揀等功能，配套機器人離線編程軟件，進行工業機器人示教、編程以及機器視覺等操作，是機器人基礎學習實訓的理想裝置。適合高等院校、職業院校、技工學校等機器人工程、工業機器人技術、機電技術應用（工業機器人方向）、工業機器人技術應用、工業機器人應用與維護等相關專業的《機器人與控制技術》、《運動控制》、《自動化技術》等課程實訓教學。

·主要參數

 1、工作電源:單相三線AC220V±10%  50Hz；
2、工作環境：溫度-5ºC～+40ºC；濕度 85%（25ºC）；海拔＜4000m；
3、氣源壓力：0.4～0.6MPa。
4、裝置容量：≤1.5KVA；
5、外形尺寸：1600mm*1200mm*1500mm；
6、安全保護：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標符合國家標準。

·組成及功能

（一）工業機器人工作站
工業機器人工作站由機器人本體、機器人控制器、示教盒、工業機器人末端工裝組成。機器人本體通過配備氣動吸盤、激光筆完成物件的抓取、放置、軌跡模擬畫圖、碼垛等操作。
1、工業機器人本體
機器人負載≥4kg工作半徑≥580mm，工作范圍軸1 +230°～ -230°速度460°/s軸2 +113°～ -115°速度360°/s軸3 +55°～ -205°速度280°/s軸4 +230°～ -230°速度560°/s軸5 +120°～ -125°速度420°/s軸6 +400°～ -400°速度750°/s ；重復定位精度≤0.01mm；集成不少于8路信號源，4路氣源。機器人可任意角度進行安裝。
2、機器人控制器
IRC5C是ABB第五代機器人控制器,采用RAPID工業機器人編程語言；內置數字量16DI/16DO；配套安全停止、緊急停止，2通道安全回路檢測，3位啟動裝置組件；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP協議，電源電壓單相220/230V，頻率50Hz-60Hz；工作環境溫度范圍0℃～ +45℃；工作環境相對濕度最高95%（無凝露）。
3、機器人示教器
采用圖形化彩色觸摸屏，觸摸屏不小于6.5寸，至少有10個薄膜鍵盤、1個急停按鈕，功能可自定義；配備操縱桿，可控制多個軸運動；能夠進行熱插拔，運行時可插拔；支持和機器人本體配套，示教盒控制電路的主要功能是對操作鍵進行掃描并將按鍵信息送至控制器,同時將控制器產生的各種信息在顯示屏上進行顯示。
4、工業機器人末端工裝
配備氣動吸盤、激光筆完成物件的抓取、放置、軌跡模擬畫圖、碼垛等操作。
（二）搬運碼垛工作站
安裝底板500mm*400mm*12mm，鋁合金材質，表面陽極氧化噴細沙處理。分別由四組不同形狀工件組成，工件材質為4mm的鋼制材料，有圓形、正方形、六邊形和三角形，有4種顏色規格，可通過不同點對點的搬運、碼垛訓練，也可以拼出不同的圖形。
工作流程：啟動后，工業機器人動作，將需要搬運、碼垛的工件吸起，搬運到相應的位置，完成碼垛、搬運的訓練工作。
（三）視覺檢測工作站
機器人法蘭盤固定方式，視覺檢測系統采用康耐視IS2000C-23M，像素0.3MP，彩色檢測，采集速度75fps，最大儲存程序32個，支持EtherNet/IP、PROFINET、SLMP、SLMP掃描儀、Modbus TCP、TCP/IP、UDP、FTP、Telnet（本地模式）、RS-232等通信協議，提供1個采集觸發、1個通用輸入、4個通用輸出 ，自帶散射白色 LED 環形燈。支持In-Sight Explorer 軟件，支持EasyBuilder界面進行工程制作。
工作過程：手動將需要識別的工件放置在視覺相機下方工作臺上，相機進行工作，將工件的顏色、形狀的信息通過網絡形式傳遞給工業機器人，工業機器人可以根據視覺檢測的信息對工件進行分類和碼垛。
（四）軌跡工作站
安裝底板500mm*400mm*12mm，鋁合金材質，表面陽極氧化噴細沙處理。包含不同形狀的軌跡圖形，軌跡路徑包含圓形、三角形、復雜輪廓和樣條曲線，以及不同位置、不同指 向的基準坐標系，配合機器人激光筆手爪，完成軌跡的描繪、模擬涂膠、模擬焊接、軌跡編程實訓。
臺板可以翻轉過來安裝，用來放置畫紙，實現工業機器人的進行繪畫、漢字書寫等創意工作。
（五）校準工作站
機器人更換校準工裝（機器人側）后，將校準工裝（固定側）放置在合適位置，可進行工具坐標、工件坐標的建立與校準。
（六）電氣控制單元
型材桌臺面上設置有電氣控制區，裝有4個控制按鈕，并將工業機器人I/O信號（16DI/16DO），工業視覺相機I/O信號通過接線端子引出來，通過特殊接線端子互相連接布線（支持安全實驗導線插接和國標導線壓線連接），接線便利快捷，如下圖所示。
（七）實訓臺
實訓桌主體由型材框架、型材桌面板、封板、操作面板、自吸合雙開門、多功能網孔板和萬向輪等組裝而成。
其中框架采用8040R和4040型工業型材組成搭接而成，外側配有橙色襯條裝飾；型材桌面板采用工業標準2080鋁型材并通過1.5mm冷軋鋼板組裝而成，內置專用螺母，可自由固定各種機械機構，固定方式≥200種，可以完成更多的實訓操作；封板采用≥1.2mm冷軋鋼板制作，橘紅色噴塑處理；
桌前設有控制面板，按鈕面板采用≥1.2mm冷軋鋼板橘色噴塑處理，且呈50°斜角，符合人體工程學，方便操作；面板安裝有啟動、停止、復位、急停按鈕，用于進行工作站各項控制功能，按鈕均配有透明翻蓋式保護罩，防止發生誤觸。
實訓桌正面下方設有自吸合雙開門，采用鋁合金高強度合頁固定，前門板設置≥200mm×200mm有深棕色有機玻璃觀察窗，設備維護方便。
實訓桌內部設有多功能網孔板機構，網孔采用5mm橢圓長孔，整體設計規范、合理，電氣元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調整。
實訓桌底部安裝有4個高強度帶剎車萬向輪方便實訓裝置的移動和固定。
（八）配套工具
提供安裝、調試工作站所需工具一套，包括：工具箱1個、內六角扳手1套、螺絲刀1套、斜口鉗1把、剝線鉗1把、萬用表1個。
（九）氣動系統
氣動系統主要由空氣壓縮機、氣源處理件、氣動控制系統、氣動執行機構、氣動附件組成。
采用颶霸空氣壓縮機，供電電壓AC220V，功率600W，工作壓力0.2-0.8MPa可調。
（十）電腦桌
主體部分采用工業標準鋁型材（規格30×30）組裝而成，封板采用1.5mm冷軋鋼板噴塑處理；
桌面上方設置有顯示器圍欄，采用1.5mm冷軋鋼板沖φ6.5mm工藝孔，既美觀又實用，防止顯示器墜落；
鍵盤鐵質材料加工噴塑而成，通過加重型軸承導軌吊裝在桌面板下方，抽出縮回自如；
桌體配有4個帶剎車萬向輪，方便電腦桌移動和固定。
尺寸：600*500*1000mm（桌面離地800mm）

·實訓項目

（一）實訓臺認知與操作類實訓
1、實訓臺設計原理與模塊認知實訓
2、電氣元件認知與裝配實訓
3、氣動元件認知與裝配實訓
（二）工業機器人基礎類實訓
1、機器人本體、控制器、示教器認知
2、工業機器人基礎操作一（軸數計數器更新等）
3、工業機器人基礎操作二（單軸、線性、重定位運動等）
4、工業機器人基礎操作三（程序與系統的加載與備份等）
5、工業機器人基礎操作四（常用快捷操作等）
6、工業機器人工件/工具坐標標定
7、機器人DeviceNet總線配置
8、機器人I/O信號配置
9、工業機器人編程基礎一（新建程序數據等）
10、工業機器人編程基礎二（新建例行程序等）
11、工業機器人編程基礎三（例行程序編寫等）
12、工業機器人點位示教
13、工業機器人節拍優化技巧
14、工業機器人手自動運行
15、工業機器人維護與保養
(五)機器人高級編程實訓
1、工業機器人以太網編程硬件系統構建
2、工業機器人以太網編程入門實訓
3、機器人Socket編程實訓
4、機器人高級指令應用
5、機器人運動控制指令編程應用
6、機器人錯誤處理機制實訓編程
(六)基于PC的工業視覺系統實訓
1、基于PC的視覺系統硬件搭建
2、光源安裝與調整
3、工業相機圖像識別項目應用
（七）智能工業相機應用實訓
1、智能工業相機系統構建
2、智能工業相機工程建立與測試
3、智能工業相機通訊配置及應用
4、智能工業相機檢測案例應用

·配置清單